Formé en Martinique notamment auprès de Yoshvani Médina, metteur en scène cubain puis de Claude Buchvald à Paris.
Nelson-Rafaell Madel suit plusieurs stages et travaille à plusieurs reprises en tant qu’assistant à la mise en scène (Scène Nationale de la Martinique, Théâtre de Chaillot, Théâtre du Peuple, Théâtre de la Tempête).
Il est directeur artistique de la Compagnie Théâtre des Deux Saisons (conventionnée par la DRAC Martinique depuis 2019) et membre fondateur du Collectif La Palmera.
En tant que metteur en scène Nelson-Rafaell Madel crée Minoé, texte d’Isabelle Richard Taillant (2010) ; P’tite Souillure de Koffi Kwahulé (2013) ; Nous étions assis sur le rivage du monde de José Pliya (2014) ; Erzuli Dahomey, déesse de l’amour de Jean-René Lemoine, spectacle avec lequel il est lauréat du Prix Théâtre 13 / Jeunes metteurs en scène (2016). En 2017 il met en scène Poussière(s), de Caroline Stella au Monfort (Paris) et en 2018 il adapte et met en scène Au plus noir de la nuit, d’après le roman d’André Brink au Théâtre de la Tempête ; J’aurais aimé savoir ce que ça fait d’être libre, récit muscial écrit et interprété par Chloé Lacan (2019) ; Antigone ma soeur,d’après Sophocle (2020).
Il est également metteur en scène et interprète du texte Seulaumonde de Damien Dutrait, qu’il joue depuis 2015 dans différents lieux y compris hors des théâtres. Il met en scène Patinage - Nous avons tout, nous n’avons rien, texte de Damien Dutrait, en janvier 2022 ; puis en mai 2023, Sélune pour tous les noms de la terre, de Faubert Bolivar.
Il est assistant à la mise en scène de Claude Buchvald, Pierre Guillois et Marie Ballet.

Nelson-Rafaell Madel est comédien notamment sous la direction de Claude Buchvald: Falstafe, texte de Valère Novarina au Théâtre de Chaillot en 2008, Erotokritos à laChartreuse de Villeneuve lez Avignon en 2011, Quelques part au coeur de la forêt: La Belle et La Bête, au théâtre de la Ville (Paris) en 2015. Il a joué sous la direction de Pierre Guillois au Théâtre du Peuple en 2008 ; de Pierre Notte (Théâtre du Rond Point, 2017) ; Frédéric Fisbach (Théâtre Ouvert) ; Anne-Laure Liégeois (Festival d’Avignon, 2017) ; Arnaud Churin (Théâtre de la ville, 2019), le collectif Ildi Eldi (Théâtre des Halles, 2020). Il a également été dirigé par Yoshvani Medina, Margaux Eskenazi, Stella Serfaty, Naidra Ayadi, Evelyne Torroglosa, Sandrine Brunner, Paul Nguyen, Ricardo Miranda. Avec le collectif La Palmera, il crée le spectacle Oreste aime Hermione qui aime Pyrrhus qui aime Andromaque qui aime Hector qui est mort, adaptation d’Andromaque de Racine pour deux comédiens (plus de 250 représentations depuis 2012).

Nelson-Rafaell Madel est artiste associé à Tropiques Atrium Scène Nationale de la Martinique et au Théâtre de Corbeil-Essonne.